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2023-08-10 10:56| 来源: 网络整理| 查看: 265

CANALYST-II的linux版本通信解析程序在这里插入图片描述

我们解析程序的先后顺便为：

open，打开can卡；initcan，对can卡进行初始化；start，启动can通道；就可以接收recive和发送transmit了。 open函数 DWORD __stdcall VCI_OpenDevice(DWORD DevType,DWORD DevIndex,DWORD Reserved)

其中形参第一个DevType为设备类型，第二个 DevIndex为索引号，通常为0，第三个Reserved为保留参数,通常为 0。

初始化函数 DWORD __stdcall VCI_InitCAN(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig)

其中形参第一个DevType为设备类型；第二个 DevIndex为索引号，通常为0；第三个CANIndex为CAN通道的索引，若使用can1，则为0，若使用can2，则为1；最后为初始化结构参数

//example VCI_INIT_CONFIG vci_conf; vci_conf.AccCode=0; vci_conf.AccMask=0xFFFFFFFF; vci_conf.Filter=1;//接收所有帧启动CAN通道 DWORD __stdcall VCI_StartCAN(DWORD DevType,DWORD DevIndex,DWORD CANIndex)

根初始化函数类似，型参为设备类型，索引号以及CAN通道索引

接收函数 DWORD __stdcall VCI_Receive(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_CAN_OBJ pReceive, ULONG Len, INT WaitTime);

其形参前三个跟start相同，但第四个形参 pReceive是用来接收的帧结构体VCI_CAN_OBJ数组的首指针。第五个len为用来接收的帧结构体数组的长度，最后 WaitTime为保留参数。注：

pReceive数组大小一定要比len大，否则会出现内参读写错误len为可接收的最大长度，实际的接收长度都比此长度小waittime保留参数一般设置为100函数的返回实际读取的帧数, 若=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。发送函数 DWORD __stdcall VCI_Transmit(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,DWORD Length);

发送函数跟接收函数类似，psend为发送结构体的首指针，length为发送帧的长度。注：

length一般为1，单帧的发送，发送效率较高

接收函数一般为时间触发，每多少毫秒接收一次，发送函数一般为事件触发，有内容才发送

初始化成功

打开状态提醒

跟windows下的CANtest传输 ubuntu接收，windows发送

在这里插入图片描述

ubuntu发送，windows接收

在这里插入图片描述成功！！详细代码见链接: ROS-CAN通信协议程序.

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